随着科技的快速发展，智能软材料已经越来越多地应用到工程和日常生活中了。智能软材料以其高柔顺度，多功能，多物理场效应等独特的力学行为得到了研究者们的关注。介电高弹聚合物作为一种智能软材料，具有电驱动大变形、快速响应、质轻价廉、生物亲和性好的优点。它具有广泛的应用，包括人工肌肉、传感器件、软体机器人等各个方面。　　本文基于介电高弹聚合物这种功能软材料，研究与设计了三种功能器件。首先，研究了一种无硬质支撑框架的卷绕式线驱动器，通过实验完成了性能测试并对其做了力学分析。其次设计和制造了一种兼具压力和拉伸传感的柔性传感器，完成了传感性能的标定并设计了一种间接测量电容法。最后以蝠鲼为仿生原型，设计了一类软体机器人，研究了一种适用于胸鳍驱动机器鱼的驱动模块，完成了机器鱼的性能测试和功能集成。