在新型机器人研制与工业生产中对机器人进行可视化的图形仿真是非常有用的.该文针对机器人运动学仿真问题进行了研究.该文分析了一个六自由度关节机器人的几何结构,利用齐次变换矩阵法建立了系统的运动学模型并用几何法推导出了相应的逆运动学解法.利用AutoCAD的二次开发工具ObjectARX实现了机器人的图形仿真功能,为机器人的实际操作提供了可以预见运动图形显示.在编程过程中充分利用了面向对象（Object-Oriented）的方法,使用MFC自身的强大类库及ObjectARX所提供的强大功能进行了机器人模型的参数化造型、扩展数据的写入与读出,杆件间的父子链接关系的确立、旋转轴的链接、机器人的运动学仿真、AutoCAD菜单和工具条的修改等工作.探讨了使用非程序建立的模型进行仿真的方法,将扩展数据写入机器人模型的图形数据库中,从而满足仿真程序对于机器人模型的特殊要求.探讨了利用机器人运动学算法在ARX开发环境中实现机器人运动学仿真的方法.在上述研究的基础上,该文基于面向对象和模块化的程序设计思想开发了具有友好用户界面的仿真程序.经实验证明其仿真效果较好,能形象直观地模拟机器人的实际运动情况并且精确度很高,完全能满足机器人仿真时的要求.该文的仿真研究结果能够应用于机器人的离线编程、新型机器人的研发过程、具有大的时间延迟的工作（如机器人遥操作、航天机器人等）和机器人知识教学等方面.