【摘 要】
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本课题综合出一类含有平面闭环支链的混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为分析对象,开展了关于机构自由度计算、工作空间分析、运动学建模与验证、动力学建模与分析等研究。主要内容有:对平面闭环支链进行型综合,得出了5R机构、PRRRR机构等多种二自由度平面闭环支链。以PRRPP支链为运动配置平台,搭建多种三移一转四自由度混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为研究对象,进行运动学分析,用闭
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本课题综合出一类含有平面闭环支链的混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为分析对象,开展了关于机构自由度计算、工作空间分析、运动学建模与验证、动力学建模与分析等研究。主要内容有:对平面闭环支链进行型综合,得出了5R机构、PRRRR机构等多种二自由度平面闭环支链。以PRRPP支链为运动配置平台,搭建多种三移一转四自由度混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为研究对象,进行运动学分析,用闭环矢量法对机构进行运动学正解和反解建模。通过映射图法对该机构的速度和加速度进行分析。根据虚功原理建立(5R)RR-(5R)Pa机构的动力学模型。根据运动学正解数学模型,用蒙特卡洛法得到(5R)RR-(5R)Pa机构的工作空间。通过运动学反解模型,在MATLAB和ADAMS中进行运动仿真,验证该机构的运动学模型的正确性。通过动力学算例,分析机构在外力作用下驱动杆的受力情况。
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