近年来,足球机器人比赛己成为多智能体系统和分布式人工智能研究的新热点.比赛分析是足球机器人策略改进的基础,但目前针对实际比赛的分析还处于通过赛后观看录像进行主观评价的阶段,缺乏以现场数据为基础的定量分析.为此,我们开发了一个基于实时全局视觉的足球机器人比赛数据分析系统.在对全局视觉进行改进的基础上得到了更准确的比赛数据,并利用四个约束条件对比赛数据进行预处理,在此基础上实现了一个可视化的比赛数据分析系统.为得到更好的比赛数据,通过颜色模型的转换、机器人运动区域和方向的预测、处理区域的选择以及局部搜索和全局搜索相结合等方法对全局视觉系统进行了改进,提高了视觉系统的稳定性和准确性,减少了赛前的准备时间.然后利用线速度约束、角速度约束、轨迹平滑性约束和重叠性约束等四个约束条件对比赛数据进行预处理,很大程度上消除了比赛数据中的无效数据.运动死锁是机器人比赛中常见的问题,解决该问题有利于提高比赛的智能性和观赏性,保护硬件并节省比赛时间.为此,我们利用分析系统对比赛中的死锁场景进行检测,并在此基础上实现了一个解决运动死锁问题的模糊控制器,通过实验验证了该控制器的有效性.在改进后的比赛数据基础上实现了以下数据分析功能:机器人运动性能分析,技战术自动统计和基于内容的比赛视频检索.基于内容的比赛视频检索实现了射门、进球和用户自定义检索功能.其中,自定义检索为用户检索感兴趣的场景提供了直观灵活的手段.实验表明,该文提出的足球机器人比赛数据分析系统对足球机器人比赛可以进行离线分析和在线分析,具有良好的应用前景.