由于弧焊机器人焊接的复杂性，它不仅要求焊枪准确到达焊接位置，而且要求焊枪以一定的姿势沿着焊缝作相对运动，使得弧焊机器人能适应各种有几何约束条件的焊缝或焊件的焊接，并且焊枪姿态的选择是保证获得良好焊接质量的关键。目前，对于电弧传感器姿态的提取还只是局限于焊枪的左右偏和高度的提取，而对焊枪倾斜角度的信息提取基本上都是另外在焊枪上加角度传感器，而且也只是为了解决焊枪几何约束的限制，还没有考虑到焊枪倾斜一定的角度对于焊接质量的影响，更没有考虑到可以直接从电弧传感信号中提取出焊枪倾斜的姿态。所以，本文做了如下工作：首先，对高速旋转电弧传感器作了系统的介绍，对目前国内外对电弧传感的信号处理和提取方法的研究现状进行了详细地阐述。其次，用UG软件进行静态物理仿真焊枪的各种倾斜姿态，得出各种倾斜姿态的焊炬高度仿真波形图，从波形图中找出各种倾斜角度的信息特征，为实际提取焊枪倾斜信息焊接实验提供理论依据。其中，对实际焊接实验中的各种干扰进行研究，进而研究各种滤波方法及其比较，研究最适合电弧传感信号去噪的方法。最后，用特征谐波检测法从实际焊接实验数据中提取焊枪的各种姿态，找出其规律，为焊枪姿态的自动控制提供准确而重要的信息。