在二十一世纪，机器人技术高速发展，利用机器人技术进行零件装配已经成为机器人技术发展的重要方向之一。特别是在劳动强度大、装配精度高的场合用来代替人力进行工作，不仅可以提高生产效率，而且产品的质量在很大程度上也得到了提高。目前，机器人技术已成为判别一个国家工业水平的标准之一，我国对机器人技术的发展有很高的期望。　　 因此，研制一种带有柔性装置的机器人齿轮精密装配系统是具有很高的应用价值和市场价值的。　　 本论文针对现阶段主流的的工业机器人系统，对六轴串联机器人进行了运动学方面的分析和研究。主要工作如下：　　 1.基于虚拟设计技术实现对机械手系统的简单建模，并应用软件的运动仿真功能进行了初步的路径规划。对机械手结构有了简单的了解，为以后的研究提供了方便。　　 2.通过刚体的位姿描述方法和坐标变换的应用，对机械手进行了运动学分析，推算运动学的正解、逆解公式，得到机械手末端坐标，各关节转角和姿态。并对机器人工作空间进行分析，确定了机器人的工作范围。　　 3.基于机器人离线编程软件RobotStudio 编制机械手的离线程序，通过该软件建立机械手工作环境仿真，并对机械手运动路径进行了详细规划4.最后提出了通过对机械手添加传感器来完成齿轮装配主动柔顺中心寻找策略，完成齿轮零件的装配过程。　　 本文的设计的装配系统通过现场调试，能过完成的预定的工作，符合用户的使用要求。