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汽车轮毂打磨机器人双臂协作运动轨迹规划研究
【摘 要】
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随着工业生产对机器人技术的要求越来越高,工业机器人多机协作对复杂环境具有更强的适应性。在零部件抛光打磨中,无论是人工打磨还是通过机器人示教打磨的方式,灵活性都不够高,多机协作有助于解决这一问题。本文以汽车轮毂打磨为应用背景,利用六轴工业机器人,建立了以主机器人打磨轮毂、从机器人夹持轮毂的双机协作打磨系统,开展打磨作业时机器人末端执行器的轨迹规划研究。主要工作及创新点如下:(1)对双机协作打磨系统进
【机 构】
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河北工程大学
【出 处】
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河北工程大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
随着地铁隧道使用年限的增加，以裂缝为代表性的病害逐渐增多，隧道裂缝作为评价隧道安全状态的重要指标，监测分析裂缝对于保障隧道结构安全具有重要意义。为解决现场人工巡检效率低的问题，车载相机图像采集系统开发和使用，为裂缝监测分析提供了包含隧道管片完整表面病害的高分辨率隧道内表面图像，方便监测人员获取隧道内部病害情况，但海量图像数据单纯依赖人工处理已无法满足实际工程的需求。因此，结合机器视觉和人工智能技术，高效准确处理隧道内表面图像，实现结构裂缝的自动标记与计算分析，能够极大的提高裂缝监测分析工作的效率。本文在地
内埋式的弹舱是现代战斗机设计必不可少的一项重要技术，內埋弹舱可以满足现代战争中对战斗机提出的多种要求，如：隐身、超声速飞行等。但是內埋弹舱又带来了一些新的问题，其内部流场十分复杂，存在着流动的分离、剪切层运动、漩涡产生与发展，涡的脱落、涡与波系之间的相互干扰等等；尤其是在超声速的条件下，弹舱内部会产生激波、自激振荡等强烈的流动现象。弹舱中的复杂流场变化使弹舱内部产很大的压力脉动和刺耳的噪声，其对武器控制系统与相关机构造成疲劳破坏，从而影响着武器发射与战斗机安全飞行。而在实际情况中，內埋弹舱随着战斗机在空中
摘 要：上世纪90年代末，政府出台了撤点并校政策。此政策虽未一直执行，但已经产生了一定影响。针对此背景，提出问题调查的假设：“撤点并校”下的学生较“非撤点并校”下的学生性格更活泼，接受新鲜事物更强。以A市Z镇学校为调查对象，向小学生共发出145份问卷，其中120份成功采纳。最终，根据数据，经过SPSS 17.0统计分析，得出结论：第一，“撤点组”下的学生和“非撤点组”下的学生在“活泼”程度和“接受
期刊
随着科学技术的不断发展,智能软材料以其独特的力学性能成为结构设计领域的重要关注点。作为典型智能软材料,液晶弹性体同时具备弹性和液晶的各向异性力-序耦合特性以及多场敏感性,在智能结构设计与控制、新型声光电子器件、软体机器人的开发等领域有广泛的应用前景。随着液晶弹性体器件的研制和使用,器件变形的精确控制、动力失效,以及冲击动力响应等基本力学性能的研究变得越来越重要。因此本论文考虑液晶弹性体的力-序耦合
传统的支撑虽然能提高结构的承载能力和抗侧刚度，但是地震作用后残余变形较大，造成后期高昂的维修费用。因此本文结合形状记忆合金的超弹性性能和扩孔型螺栓连接的延性提出一种新型SMA低摩擦自复位支撑，支撑可有效减少结构在地震作用后的残余变形。该支撑在循环位移加载下呈良好的滞回性能，且残余变形较小。可通过改变支撑相关重要力学参数调节支撑的耗能复位性能达到目标值。本文主要采用试验研究和有限元分析方法对该支撑进行了详细的力学性能分析，最后提出了支撑的设计理论。本文主要的研究工作如下：
(1)提出一种新型SMA
(1)提出一种新型SMA
摘 要：入党动机是否端正，关系到党员队伍的纯洁性和党组织的战斗力。其重要作用早已为人们所共知。文章不仅对当代大学生的入党动机异化的表现和特点进行了分析，还进一步探讨了这些问题产生的根源，它们包括社会、学校、家庭等客观因素， 还有大学生自身的主观因素，并提出了以人为本重构大学生入党动机体系的观点。 关键词：大学生 入党动机 异化 中图分类号：F240 文献标识码：A 文章编号：1004-49
期刊
摘 要：为了全面实现学校转型发展，实现培养为地方经济社会发展服务的应用型人才的目标，文章以保山学院为例，研究探讨地州高校大学生自主创业中推进机制。学校层面统筹设计了地方高校办学定位的大学生的创新创业的政策与措施，从大学生创业驱动机制、搜寻机制与资金支持机制等三个方面来探究推进地州高校大学生成功自主创业的有效机制。完善实施推进三个工程：“教育工程、体验工程、帮扶工程”的三位一体的创业机制。 关键词
期刊
工业机器人凭借自身高效率高强度的工作模式,在生产制造行业及相关领域内有广泛的应用。工业机器人发生故障往往会造成生产线的生产停滞,造成企业人力物力资源的消耗,严重的还会造成人民生命财产损失。由于传统的故障诊断方法周期长、诊断效率低,故障识别准确率也难以保证,研究针对工业机器人的智能化故障诊断系统成为工业生产中的重要一环。本文基于深度置信网络与多源信息融合技术相关理论,通过对工业机器人关节和末端执行器
底盘的主动安全系统作为电动车最重要的部分,其性能直接影响到车辆整体的安全性能。底盘的侧向稳定系统ESP和纵向稳定系统ABS(防抱死制动系统)、TCS(驱动防滑系统)作为底盘稳定系统的重要组成,担任着重要的角色。为满足车辆在不同行驶工况下的良好性能,ABS、TCS和ESP之间的集成是车辆未来的发展趋势。当车辆在复杂工况下行驶时,由于系统间相互耦合的影响,三者同时工作会影响系统的工作性能。因此,通过合
随着科技与经济的迅速发展,架桥机设备被应用于基础设施的建设之中,对于改善交通便捷性,推动城镇化发展起着至关重要的作用。受施工地形与环境条件的制约,出现了大纵坡桥、大横坡桥、斜桥、小曲率圆弧桥等特殊桥型,对架桥设备的性能提出了新的挑战。因此研制新型架桥机以满足架设这些特殊桥梁的需求具有重要意义。通过分析国内外架桥机结构特点,以及架桥机结构的设计方法,设计了一款适用于多工况的双梁架桥机。详细说明了双梁