深海采矿车为液压驱动低速履带车,在海底按一条S形的预定路径作业。由于海底环境未知复杂,深海沉积物极稀软且不均匀,深海采矿车作业打滑严重,运动状态不确定性变化大。本文对深海采矿车行驶液压驱动系统进行建模,并设计了参数可调整的模糊PID控制器。建立海底采矿车运动状态方程,并提出了关键运动参数在线计算模型。最后,设计出深海采矿车主从式速度控制系统,并作了仿真研究。本文研究的主要内容如下:(1)建立了深海采矿车行驶液压驱动系统的数学模型,利用MATLAB/Simulink进行仿真,分析了该模型的频率特性。(2)针对深海采矿车行驶液压驱动系统高阶、高非线性的特点,设计了基于MATLAB/Simulink的模糊PID控制器。(3)建立深海采矿车实际运动方程,并提出打滑率、驱动轮有效半径等关键运动参数的在线计算模型。(4)提出实现深海采矿车按照预定目标运动的控制方法,设计出深海采矿车主从式速度控制系统,并对模型进行仿真。仿真结果表明,在考虑外部干扰的情况下,履带车能够按照预定目标实现直线运动或者转弯运动,控制精度可以满足海底作业的要求。