轮式工程机械种类繁多，功能各异。在行驶和作业过程中，按道路情况和作业要求的不同，平稳、灵活和及时改变行驶方向，是轮式工程机械安全、高质量、高效作业的重要保证。 本文分析了全轮转向系统的转向方式，提出了转向时车轮阻力矩算法，给出了转向油缸推力的计算方法。 以某型工程机械液压转向系统为原型，采用传递函数法建立了系统动态模型，针对三阶传递函数，编制了PID控制程序，通过仿真，调整控制参数，实现了优化的目的。采用功率键合图法建立了系统模型，能够正确反映系统的非线性，和系统参数的时变性。 运用MATLAB软件中的Simulink和20-sim软件分别对该系统进行仿真。以某型工程机械液压转向系统为原型，根据液压元件性能参数及其物理方程，编制了有效的仿真函数，设置了各元件初始状态和工作状态下的性能参数。对构建的模型进行仿真、结果分析及系统的优化。