多智能体旋转一致性运动和编队运动应用极为广泛,在能源勘探,污染源搜索,军事方面以及航空方面都备受关注。所以研究有限时间下的旋转一致性及编队运动更具有实际应用价值。本文首先介绍一致性、有限时间控制及编队控制问题的研究背景,其次介绍本文用到的基本理论知识,然后分别对旋转一致性及编队问题进行研究,最后对本文工作进行总结与展望。主要研究内容如下:1.基于领航跟随法的二阶一致性控制问题,加入旋转向心加速度及有限时间函数,使所有智能体围绕共同圆心完成有限时间旋转一致性运动。第一部分考虑有向图下智能体的位置和速度都是可测的情况。第二部分考虑无向图下智能体的速度和相对速度无法测量的情况,添加辅助变量来估计相对速度。第三部分引入有限时间观测器,分别考虑无向图下存在单个或多个领航者时,仅能获得相对位置测量信息,完成有限时间一致性旋转控制。2.基于相关编队控制方法,第一部分考虑直角坐标系下多领航多跟随的二阶有限时间编队控制问题。第二部分考虑极坐标下多领航多跟随的二阶有限时间圆形编队控制问题。同时完成有限时间的三个目标:所有智能体以相同角速度围绕共同圆心做旋转运动;领航者形成理想的图形且能够保持(圆形编队);跟随者要通过领航者的运动最终收敛到一个凸包上,共同做旋转运动。第三部分基于非完整运动的编队控制问题,使编队中心有限时间跟踪理想运动曲线,比较非线性下有限时间编队与渐近一致性编队的收敛性。利用李雅普诺夫稳定性定理,齐次度等相关理论,证明上述控制策略在有限时间稳定性。并通过matlab软件进行仿真,验证控制策略的有效性。