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微小型水下自主机器人运动控制技术研究
【摘 要】
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近年来,随着水下自主机器人在军事上的成功应用和水下舰艇控制技术的不断发展,无人水下自主机器人在商用领域的应用场景也越来越广泛。深海AUV的成功也促进了商用小型AUV的进步。相比深海AUV,商用小型AUV需要能够迅速有效地抵抗外界扰动,以满足巡检、摄像、机械臂操作、对接等特定任务要求;同时也要能在既定位置实现任意姿态的迅速调整,如此才能实现在复杂的环境和水域,如管道、堤坝、水箱等等场合进退自如。更高
【出 处】
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上海交通大学
【发表日期】
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2020年01期
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