【摘 要】
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本文主要论述了某转台伺服系统的设计和开发过程。针对系统中存在的齿隙环节，设计了基于反步方法的补偿控制器对齿隙非线性进行补偿。论文首先给出了硬件系统的整体设计方案。
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本文主要论述了某转台伺服系统的设计和开发过程。针对系统中存在的齿隙环节，设计了基于反步方法的补偿控制器对齿隙非线性进行补偿。论文首先给出了硬件系统的整体设计方案。根据系统的各项性能指标和技术要求，选用PC/104嵌入式计算机作为系统主控单元并完成了其他主要硬件的选型工作，介绍了各主要部件的性能参数。其次，根据系统的功能要求制定了上、下位机软件间的通信协议。介绍了上位机控制软件以及运行于DOS系统下的下位机控制软件的详细开发过程。完成了指向、匀速和跟踪等伺服功能的设计，通过了系统性能测试。最后，针对系统机械传动部分存在的齿隙环节，建立了齿隙的近似死区模型，在此基础上设计了基于反步方法的补偿控制器，通过仿真验证了控制器对齿隙非线性的补偿效果。
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