【摘 要】
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柔性机械是利用构成机械的零部件的弹性变形来实现设计功能的一类机械。其特点是在柔性机械中存在较少的或者不存在刚性副和刚体。相应的设计理念及方法与传统的刚性机械设计方法有很大不同，至今未形成系统完整的设计方法。由于柔性机械具有许多刚性机械不具备的特性，它们在航空航天、微电子、生物医学等等领域获得广泛应用。因此，近年来在国际上，柔性机械设计方法的研究已经成为机械设计理论领域的研究发展热点之一。然而，国内
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柔性机械是利用构成机械的零部件的弹性变形来实现设计功能的一类机械。其特点是在柔性机械中存在较少的或者不存在刚性副和刚体。相应的设计理念及方法与传统的刚性机械设计方法有很大不同，至今未形成系统完整的设计方法。由于柔性机械具有许多刚性机械不具备的特性，它们在航空航天、微电子、生物医学等等领域获得广泛应用。因此，近年来在国际上，柔性机械设计方法的研究已经成为机械设计理论领域的研究发展热点之一。然而，国内在此方面起步较晚。本论文将系统地研究柔性机械的设计方法，完成的主要工作以及取得的成果如下：
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