机器人是当今世界自动化领域研究的前沿和热门之一，而机器人关节的驱动是实现机器人控制的硬件基础。电液伺服技术结合了液压的大功率与电子控制的灵活性，用于机器人关节的控制具有一定的优越性。本文主要搭建了基于电液伺服控制的机器人关节实验平台，为电液伺服应用于步行机器人的控制提供了基础。　　首先，本文完成了包括液压系统、电气系统、关节试验机构、伺服控制器等的设计和搭建;对系统各模块进行了抽象简化，建立了各模块的数学模型，求得了系统的传递函数和控制方框图并加以分析;其次，以TMS320F28335 DSP为控制系统核心，搭建了系统的微控制器硬件，并为后续研究预留了相关接口，详细设计了基于数字增量式PID的关节控制器软件算法，并应用了硬件和软件的相关抗干扰措施，实现了液压缸活塞杆位移的位置闭环控制和关节转角的位置闭环控制;最后，完成了电液伺服位置系统的性能测试、关节位置控制性能测试以及实验结果的分析，实验表明本文所设计的软硬件系统能满足伺服关节控制的研究，为后续电液伺服关节控制实验平台的完善提供了基础。