电力廊道定期巡检是保证高压电力廊道正常生产、安全运行的一项重要的工作。然而目前的巡检主要以人工巡检方式为主,但巡视过程中巡检结果受到工作人员对设备的业务水平、责任心和精神状态等诸多因素的制约。电力廊道空间大,而且内部环境复杂、环境相对恶劣、空气湿度大、含有可燃气体,因此,使用检测机器人代替人工巡检,其好处在于可以克服人工巡检过程中因工作经验、精神状态、环境复杂等因素不同而导致检测结果的差异,工作时间不受制约,检测标准会保持一致,保证了巡检结果的准确性。由于工作环境处于全天候、强电磁等复杂环境下,这就要求检测机器人需要有适应性强、可靠性高、控制灵活、传输数据快并且抗干扰性强等特点。针对上述问题,本文对机器人控制系统、无线通信、能耗等关键问题进行了研究,主要研究内容如下:1)简要叙述了电力廊道检测机器人的国内外研究现状,课题的背景及意义,分析问题,并提出了解决方案。2)根据检测机器人系统要求,对高压电力廊道检测机器人控制系统进行总体设计与方案构建,各功能模块选型及相关硬件电路设计;以STM32F407VET6微控制器为核心搭建高压电力廊道检测机器人的硬件部分,对廊道检测方案进行了构建,对各模块进行了详细介绍和相关设计。3)确定廊道环境监测方案的阈值,根据可表征廊道电缆接头绝缘性能的图像,判断电缆接头绝缘性能的好坏;围绕数据存储量太大的问题,提出“三点采样上升趋势判断法”和“大于阈值上传法”,对远程监控中心的预警功能和告警功能进行设计,来降低远程数据冗余,并构建了远程监控系统通信方案。4)为了有效解决机器人能耗问题,对机器人储能电池系统中储能装置进行容量配置,建立机器人在运行过程中所产生的能耗模型,从数学角度分析计算机器人能耗,并从能耗角度对储能电池进行方案配置,确定储能电池的配置方案。5)设计高压电力廊道检测机器人的软件系统,包括检测机器人软件设计流程,基于Visual Basic 6.0设计客户端/服务器模式的无线控制系统现场上位机监控界面,通过系统功能测试,验证系统方案设计的可行性。