随着汽车电子技术的飞速发展,汽车的电控系统变得越来越复杂多样化,为统一系统开发标准,汽车开放系统架构(Automotive Open System Architecture,AUTOSAR)成为了当今研究的热点,是今后汽车电控系统重要的发展方向。本文在介绍汽车开放系统架构AUTOSAR体系结构的基础上,以某四轮轮边驱动电动客车的整车控制器的嵌入式应用层软件开发为实例,以MATLAB/Simulink模型为软件开发起点,开发符合AUTOSAR架构标准的嵌入式应用层软件,并针对开发中的关键步骤--映射可运行实体到任务提出了映射方案和映射结果评价指标。本文依托实际工程项目,所做的主要研究工作如下:首先,以Matlab/Simulink模型为开发起点,即自下而上的开发方式,对整车控制器应用层软件进行了详细的建模和内部行为设计,完成模型算法验证。设计组件端口接口,配置端口接口、端口、可运行实体等,将Simulink中模型的接口映射到AUTOSAR元素,最终生成符合AUTOSAR规范的代码与软件组件arxml描述文件。其次,分析目前传统映射可运行实体到任务过程中存在的问题,给出了映射后任务的切换次数、抖动时间、阻塞时间的计算方法,提出两步走的映射方法,步骤一:首先将所有可运行实体单独映射到一个任务中,然后把任务中存在触发关系的可运行实体合并到同一任务中。步骤二:在步骤一的基础上,将任务中存在可运行实体共享数据的任务合并到同一任务中,同时考虑任务的调度情况。对本文四轮轮边驱动整车控制器应用层软件的可运行实体采用本方法和传统方法映射,对比映射后任务的切换次数、抖动时间、阻塞时间指标,结果表明本文提出的映射方法优于传统映射方法。最后,基于Matlab的Turetime2.0工具箱,建立驾驶员、整车控制器、电机等模型,在整车控制器模型中建立映射后得到的任务并在任务中加入具体可运行实体代码或模型,联合Truck Sim整车模型,完成实时仿真实验,对比两种映射方案下,整车控制器CPU的资源占用情况及最终的扭转输出,并基于d SPACE平台完成半实物仿真验证,结果表明,本文提出的映射方法在资源占用和实时性方面都优于传统的映射方法,能够较好的满足四轮轮边驱动电动客车控制器的实时性要求。