该文综述国内外机器人技术研究和发展状况的基础上,以玻璃管垂拉切割工序自动化为研究对象,提出了VRC机器人整体结构组成原理和控制方案,并对电液控制系统设计及其稳定性能进行了分析研究.首先,采用机电液一体化的设计思想,对VRC机器人的整体结构、传动系统、驱动系统和控制系统进行了分析和设计,解决了连续旋转油缸的供油问题.在此基础上,对机器人运动学进行了分析,提出了关节变量和操作空间在位置、速度之间的对应关系.其次,建立了机身升降系统和机身旋转系统的数学模型,进行数值计算仿真、系统稳定性分析和误差分析,给出了系统响应特性曲线,揭示了齿侧间隙对系统稳定性的影响,并提出了补偿措施.在数学模型一致的基础上,用电子电路模拟机身升降和机身旋转系统,采用TDN-ACS实验仪器进行实验验证分析.最后,利用VB开发了一套软件,可实现对传输至串行口的机身升降系统速度信号进行采集,将采集到的信号以力线形式显示在界面上,并将数值保存到数据库中,可对数据进行一系列处理.