传统的导弹发射方式采用的是导弹到达发射点并已经起竖的条件下，完成所有射前测试工作，这通常需要较长的发射准备时间，不利于提高导弹的生存能力，因此现在通常采用一种新的发射流程。为了适应与配合这一流程，需要惯性平台导航系统在弹体处于水平状态时开始工作，提前对导弹进行初始对准与标定，然后直接进入导航状态，经过机动到达发射点，再完成起竖过程准备发射，这样能够明显的减少发射准备时间，提高了导弹的机动性、隐蔽性。　　针对上述目的，本论文先建立了水平状态下的惯性平台运动的数学模型，再通过仿真软件对此模型的输出进行仿真实现，并对模型正确性和有效性进行了验证。本文首先简单介绍了惯性系统误差模型的发展，惯性平台系统的组成结构、基本理论以及惯导系统在产品上的作用，还通过介绍发射车的组成结构，对发射前全过程进行了更直观的描述;接下来对惯导系统的各个元器件的安装误差、输出误差进行建模，对转动定位误差以及加速度计的量化误差进行建模;还对惯性坐标系、地理坐标系、基座坐标系、平台坐标系和敏感元件坐标系几者之间的相互关系以及平台角速度与框架角角速度之间的关系进行了推导，并建立了静基座下惯性平台系统的输出误差模型。考虑到水平状态下平台系统的动基座误差主要由车辆振动产生，因此对发动机启动引起车辆振动的动基座误差也进行了分析建模。然后将将基座振动引入到平台运动模型中，建立了动基座条件下惯性平台系统的输出误差模型。　　本文还采用VC++进行编程，开发了可视化仿真软件，对惯性平台系统的输出误差模型得到仿真实现。并将得到的仿真结果与真实条件下从型号产品上采集到的实际数据进行对比，使用多种方法对模型的正确性与有效性进行了验证。结果表明，建立的静基座与动基座模型都准确地描绘了实际系统，具备了一定的工程实用价值。