【摘 要】
：
近年来,随着机器人技术的发展,移动机器人轨迹跟踪问题受到了人们越来越多的关注。前轮转向、后轮驱动的轮式类车移动机器人与四轮汽车的运动学模型相近,因此对轮式类车移动
论文部分内容阅读
近年来,随着机器人技术的发展,移动机器人轨迹跟踪问题受到了人们越来越多的关注。前轮转向、后轮驱动的轮式类车移动机器人与四轮汽车的运动学模型相近,因此对轮式类车移动机器人的轨迹跟踪控制问题的研究在汽车自动驾驶、智能交通等方面具有重要的意义。轮式类车移动机器人具有的非完整运动学约束特性给轨迹跟踪控制的研究带来了挑战。首先研究了在低速或参数变化不大时轮式类车移动机器人的横向轨迹跟踪控制问题。分别采用经典PID、径向基函数(RBF)神经网络自适应PID和模糊自整定PID三种方法对机器人轨迹跟踪过程实现了横向控制。在纵向跟踪速度方面,基于预瞄控制理论,设计了模糊速度控制器。其次,根据类车移动机器人的运动学模型,采用反步法(Backstepping)设计了一种类车移动机器人全局轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。考虑到机器人的运动学约束,控制率中引入了机器人速度受限策略,保证了机器人运动平滑。利用MATLAB仿真环境,对三种横向跟踪控制和Backstepping方法进行了仿真研究,分析、比较了几种控制方法的优点及适用性。论文最后给出了基于视觉的类车机器人轨迹跟踪的初步实验,结果表明该文所用方法可以很好地跟踪地面铺设的轨迹线。
其他文献
在能源危机的大背景下，光伏发电飞速发展，而逆变器作为其中一个核心环节更是得到广泛而又深入的研究，逆变器在并网运行过程中可能发生孤岛现象，逆变器孤岛运行会带来严重危害，对逆
非接触电能传输(Contactless Power Transfer,简称CPT )技术为非接触能量传输提供了一种新的途径。近几年,应用非接触电能传输技术取得的诸多成功的案例,展示了其广阔的应用前景,与非接触电能传输技术相关的理论、分析方法、设计方法以及控制问题得到了人们很大的重视,获得了一些对实际应用有价值的结果。论文以重庆市科委重点基金项目和国家自然科学基金项目为背景,主要研究非接触电能传输系
森林火灾具有突发性强、破坏性大、处置救助困难等特点，一旦发生森林火灾，对国家的经济以及对生态环境会带来严重的损失。当前针对森林火灾的预防主要是根据火的特征和烟的特征
物流公共信息平台是国家物流规划中的九个重大工程之一，对物流业现代化发展有着重要的作用。随着物流业的快速发展，国内对物流信息平台建设的理论研究也越来越多，但目前理论界对
本文以单晶炉拉晶过程中的自由液面为研究对象，主要进行了两方面的研究：单晶炉拉晶过程中自由液面的温度效应分析；基于粒子群算法的有限个温度传感器优化布置。 对于单晶炉拉
无线电能传输是指在无电气设备直接连接的情况下，将电能从电源端传递到负载端的一种电能传输方式。 磁耦合谐振式无线电能传输技术是一种新型的无线电能传输技术，它利用电磁
永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Machine,简称PMSM)因其效率高、功率密度比大等优点在动力驱动系统中得到广泛的应用。在PMSM控制系统运行过程中,容易出现各种故障,无论发生电机本体故障还是逆变器故障,都会引起系统的不稳定,严重时会影响人身安全。为了保证PMSM发生故障后,其控制系统能够在一定条件下继续运行,国内外专家将PMSM的故障容错控制作为重要研
知识表示与推理是专家系统开发与应用中的重要环节，本文以中科院合肥智能机械研究所研制并长期推广应用的专家系统开发平台DET为基础，设计了一种基于XML的新型知识表示方法，并研
移动通信的迅速发展使人们对移动通信网络质量的要求更加高,移动网络优化工作的重要性日益显著,智能优化系统的应用将在一定程度上提高优化人员的工作效率,减轻工程师的繁重
制药工业是关系国计民生的重要工业，它不仅是一个国家国民经济的重要组成部分，而且是一项特殊的治病、防病、保健等的社会福利事业，受到全世界各个国家的高度重视。在制药工业中