论文采用有限元法,考虑机器人杆的柔性,首次提出了综合考虑集中质量、分布刚度和混和梁单元作为空间柔性机器人动力学分析的数学模型.集中质量采用动替代原理,横向变形采用独特的六次插值多项式,轴向和扭转方向分别采用一次和三次插值多项式,同时考虑了轴向应变、弯曲应变、扭转应变、轴向力对横向变形影响以及重力的影响,应用的拉格朗日方程,建立了空间柔性机器人单元运动方程.文章对多臂机械手上任一点的位移、速度、加速度、任一单元的角速度、角加速度以及各关节的受力进行了详细的推导.并给出了各量在单元系下度量的一般表达式.然后,针对一般空间n杆柔性机械手,建立了整体方程,编写了动力学分析的通用程序.论文对一个空间三臂机械手进行了数值计算,通过和以前文献的比较,结果说明,这种新方法在计算精度和效率上都有所提高.论文还对不同关节处的集中质量和重力作用的空间三臂机械手以及具有一定冗余度的空间四臂机械手分别进行了弹性动力分析,这些是在前人的工作中很少涉到的.