随着车联网的快速发展，车辆定位受到越来越多的关注。全球定位系统（GPS，GlobalPositioning System）和捷联惯性导航系统（SINS，Strapdown Intertial Navigation System）是车辆定位领域的两大技术。GPS虽然具有比较高的定位精度，但是在卫星被遮挡的地方无法实现定位，因而需要其他定位方式的辅助，实现辅助GPS（AGPS，Assited Global PositioningSystem）定位。捷联惯性导航（SINS）可以在无GPS信号的情况下依靠惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Unit）测得汽车定位参数，利用运动学定律进行自主定位，但是由于误差具有时间累积性，且外部器件在安装的过程中，还存在安装误差，因而无法实现长时间较高精度的定位。针对此问题，本文提出了一种仅基于车内惯性器件的自主定位方法——车速-方向盘转角传感器定位方法（VSSA，Vehicle Speed&Steering Angle），通过车速传感器测得的速度与方向盘转角传感器测得角度，运用运动学定律，给出了路程增量推算算法，经仿真分析，此方法推算出的轨迹与实际行驶轨迹基本相符。在此基础上，本文对组合定位方法进行了研究，通过将SINS系统中陀螺仪与VSSA组成航位推算（DR）系统，然后用DR系统与SINS系统的位置与姿态误差通过Sage-husa自适应滤波去补偿SINS系统，从而提高了SINS系统定位精度，实现了另外一种车辆自主组合定位方法。仿真结果表明此方法的定位精度与航向精度都比较高。最后本文将GPS与此SINS/VSSA系统组合，通过融合滤波，实现在不同GPS信号情况下根据分配系数的不同实现对不同定位方式的自主选择，达到车辆行驶过程中的完整、精确、连续定位。