移动机器人自主导航是机器人研究中非常重要的研究方向。为了能够实现这种“智能”的自主移动,机器人首先需要实现准确的自我和目标定位,即依靠各类传感器感知周围环境,通过无线网络推算确定自身和目标在复杂环境中的位置,再根据事先预制的策略规划相对于目标物的下一步可行路径,进而控制机器人沿着规划的路径朝着目标物移动。本文深入研究了RFID技术在室内定位的应用,提出了一种基于RFID技术的移动机器人自主导航方法。主要研究工作包括:针对传统定位模型中的精度低、传输慢、成本高等问题,提出了一种以无源超高频RFID为媒介的混合定位方法,该方法以AOA定位算法为基础,融入了TDOA算法中的时间差思想。仿真结果表明该定位方法较传统的单一定位算法有较好的定位性能。建立了两轮独立驱动机器人的运动学控制数学模型,将两轮独立驱动移动机器人在地面上的运动分解为直线和转动的方法来实现控制。建立了机器人室内导航的整体方案策略,提出了相应的导航策略与控制算法,研究了机器人在实际导航控制中的误差校正方法,并对相关算法进行了仿真分析。最后,基于MobileRobots公司的Pioneer 3-DX型移动机器人为平台,设计了一套导航系统并开展相关实验研究,对机器人实际的定位效果进行了实验分析,并验证了本文提出的导航策略实际效果,实验结果表明,该定位算法与导航策略对于短距和长距室内机器人均有较好的导航效果。