【摘 要】
:
四旋翼飞行器的结构简单、机动性好,能够在不同的空间环境实现垂直起降,正是基于诸多优点,它在军事和民用应用领域都有着十分重要的研究意义。本文主要以四旋翼飞行器的飞行控制系统为研究目标,建立了其姿态控制系统模型及执行机构故障模型,然后基于模型参考自适应的原理,研究了自适应容错控制算法。最后针对四旋翼飞行器容错控制问题的一种具体情况,通过对执行结构转速进行测量,提出一种设计方案并进行实验验证。本文主要的
论文部分内容阅读
四旋翼飞行器的结构简单、机动性好,能够在不同的空间环境实现垂直起降,正是基于诸多优点,它在军事和民用应用领域都有着十分重要的研究意义。本文主要以四旋翼飞行器的飞行控制系统为研究目标,建立了其姿态控制系统模型及执行机构故障模型,然后基于模型参考自适应的原理,研究了自适应容错控制算法。最后针对四旋翼飞行器容错控制问题的一种具体情况,通过对执行结构转速进行测量,提出一种设计方案并进行实验验证。本文主要的研究内容如下:首先,为推导飞行控制模型给出了地面坐标系和本体坐标系的定义,然后由刚体动力学方程推导出四旋翼飞行器的数学模型简化表达式,最后通过归纳演绎的方法对四旋翼飞行器的执行机构故障建立了数学模型。其次,本文研究了四旋翼飞行器的常规容错控制方法和自适应控制理论,在此基础上,设计了基于模型参考自适应理论的容错控制器。通过李雅普诺夫稳定性判据分析并证明,该控制器可以保证四旋翼飞行器在同时存在未知外界干扰和执行机构故障的情况下,姿态参数仍然能稳定跟踪所设置参考系统的输出姿态参数,并用MATLAB针对控制算法进行了仿真实验,结果表明所设计的控制器具有非常好的渐近稳定性。最后,为了能够实时检测四旋翼飞行器电机的转速信息,确定故障的类型和发生时间,为后续研究容错控制器的设计提供准确的故障参考信息。本文设计了一种基于光电传感器的电机转速检测系统,并完成了该系统的软件编写及硬件实现工作,实验结果表明,该系统具有很高的检测精度和很好的实时性。
其他文献
在既有研究成果的基础之上进行了总结分析,就岩溶山区隧道工程施工引起的岩溶突水的类型进行了详细划分。然后重点分析了岩溶突水的基本特征、补给特征、不同填充介质特征以
电动汽车(EV)充电机为非线性负荷,会产生谐波,对电网是一种污染。在建设充电站前,有必要对充电站接入电力系统的谐波进行仿真预测,以决定是否配置谐波抑制和无功补偿设备。本文利
<正>有这样一种现象在课堂上屡见不鲜:教师或卖力地捧着课本"说文解字",或让人应接不暇地展示着一道习题的多种解法,同时不断询问学生:"懂了吗?会了吗?听明白了吗?"学生也不
古诗词凭借自身所具有的典雅气质与韵律美,得到作曲家与歌唱家的广泛关注与青睐。《越人歌》作为一首春秋时期跨越阶级的爱情歌谣,其感情真挚的爱恋故事被人们传唱至今。本文
<正>本刊讯2019年5月20~27日,江西省教育技术装备管理信息化平台应用培训班分四期在井冈山江西省教育厅教师培训中心举办。来自全省各设区市、县(市、区)和开发区的教育装备部
<正>本刊讯2019年5月,河南省教育技术装备管理中心举办了5期综合防控儿童青少年近视教育装备改革创新研讨会。全省18个省直辖市、158个县(市、区)教育局分管局长、装备部门负
赵春生是20世纪末至21世纪初锡伯族代表性作家之一,赵春生小说是当代锡伯文学园地中的一块瑰宝。赵春生是一位有着强烈家国情怀的爱国主义作家,其小说根植于锡伯族传统文化,表现了锡伯族保家卫国、屯垦戍边的爱国主义精神。全文共分为五个部分。第一部分为绪论,主要介绍了锡伯族作家赵春生的创作概况,综述了有关赵春生小说的研究现状,并阐释了该选题的研究意义。论文第一章总结并探讨了赵春生小说的四大主题意蕴:其现实主
首先对掌纹、人脸图像进行融合:接着利用小波变换增强融合后图像;然后利用一种新的子空间分析方法——对角离散余弦变换和二维主元判别分析(Diagonal,Discrete Cosine Transform
滨海湿地是地球上重要的生命维持系统之一,是许多鸟类迁徙、越冬、栖息和繁衍的场所,也是沼生和水生生物优良的生存场所和理想的栖息地。海三棱藨草(Scirpus mariqueter)是中
大连服务外包行业的兴起,外包企业的不断引进和持续扩张,导致企业间的竞争不断加剧,体现在人才、服务、科技、管理等多放面,但最核心的竞争还是对人的竞争。服务外包企业除了具有传统的劳动密集型企业对人员需求量大的特点外,对知识技术的要求也较高,从业人员普遍有着高学历、年轻化的特点。与传统企业普遍的人才流失严重相比,服务外包企业人才流失问题更加突出。大连市服务外包企业员工流动性大、离职率高已经成为行业的一大