随着社会经济和工业的发展,人们对于能源的需求逐渐增加。如今,传统的石油化石燃料已经逐渐满足不了日渐庞大的消耗量。正是在这样的前提下,寻求新的能源被逐渐提上日程。风力做为一种优质的资源,凭借清洁可再生等优势开始被大规模利用。由于海风相比陆风更有优势,所以风力发电也逐步从陆地转向海洋,由浅海转向深海。随着深度的不断加深,传统固定式风电平台造价高、适应性弱等弊端逐渐凸显。为了走向深海寻求更多资源,浮式风电平台便应运而生。浮式风电平台主要包括半潜式、Spar式和张力腿式三种类型,其中半潜式和Spar式浮式风电平台依靠系泊系统使其保持稳定作业。因此,一旦系泊系统发生安全事故,将造成巨大的经济损失和安全隐患。随着全球多国开始建设海上浮式风电,系泊系统检测的重要性也随之凸显。受制于现有技术和成本等问题,水下设施巡检通常也要3～5年一次,对于老旧平台,设备完整性情况不完全掌握,存在很大隐患。因此,具备系泊系统高水平监视与检测技术能力对于确保我国海洋安全和海洋环境安全具有重要意义。目前,主要由潜水员完成平台系泊系统的检测任务。潜水技术具有成熟度高,操作灵活等优点。但潜水作业也存在高风险、长耗时、潜水深度制约性强等缺点。对于深水区域,工业界会采用作业型遥控水下机器人（ROV）进行锚链的检测,然而ROV作业成本和操作成本较高。对于浮式油气平台,其系泊系统一般由12根或16根锚链组成,若采用ROV检测,成本尚能接受。但对于浮式风电场而言,往往由几十座浮式平台组成,每个平台都将由几根锚链组成系泊系统,若采用ROV作业,总作业成本将非常高。因此,探索一种经济有效的浮式平台锚链检测系统对于浮式风电场的经济运维具有十分重要的意义。基于此,本文的主要研究内容如下:（1）本文首先综述了国内外在水下系泊链检测机器人方面的研究现状及应用情况,充分了解各种检测机器人的工作原理。分析了现有检测机器人存在的不足以及将来的发展趋势,并指出未来机器人研究领域应重点解决的关键技术,最后对现阶段的水下检测技术进行了概述。（2）结合浮式风电平台的工作环境及设计要求,经过分析对比,选择合适的驱动形式及移动方式。确定系泊链检测机器人的总体设计方案,明确机器人的系统组成、具体功能和工作流程,并对机器人的框架、夹持机构、驱动系统展开详细设计。分析了机器人在空气中系泊链上行、下行的受力,推导出驱动力与夹持力的取值要求,并完成电机、浮力材料的计算。针对主要作业设备进行了合理选型,同时对设备总体布置的合理性进行研究。（3）机器人合理的质量可以增加负载能力和移动能力,因此本文通过ABAQUS对机器人框架进行了合理优化,在满足作业强度的前提下降低机器人总体质量。对机器人吊钩进行强度校核,并对驱动轮进行模态分析,求得相应模态的固有频率。（4）通过Solidworks完成机器人零部件建模与总体装配,并首先在ADAMS中进行机器人夹持机构的运动仿真,然后分别仿真了系泊链尺寸为78mm、66mm时机器人的运动情况,得到了机器人的动力学特征曲线,并对机器人倾斜状态时的运动进行了分析。最后对机器人的越障能力进行分析,并分别仿真了90度、60度、45度三种情况。（5）结合CFD理论基础建立机器人的简化数值计算模型,使用流体仿真软件模拟机器人水阻力。通过建立流场的计算域模型等前处理工作,最终得到流速云图,并分析了特定水流速度下机器人所受的水下阻力。通过本文的分析研究,证实了该设计方案的可行性,同时也能够为同种类型的检测机器人研究提供一定的参考。