关节型机械手具有运动空间大,占地面积小,控制精度高等优点,被广泛应用到实际生产中。依据以上优点,本课题为HQ-112冲床设计的辅助机械手采用关节式。根据实际情况,针对机械手的设计要求提出多个方案,通过分析比较,设计出机械手的本体结构,驱动源,减速装置;设计的四自由度关节型机械手,能够完成工件的上料,移位,下料等一系列动作。并在初步设计的基础上,对设计的机械手在Pro/E中进行了三维建模。　　运用D-H法建立了机械手的运动学模型,推导了机械手的正、逆运动学方程,对机械手进行了运动学分析,并用微分变换法推到了机械手的雅克比矩阵;为实现机械手的控制编程打下基础,结合所求的运动学方程运用MATLAB软件,通过编程仿真得到机械手的工作空间。　　运用ANSYS分析软件,根据机械手实际的受力情况,对主要零部件进行了静力学分析,得到主要零部件等效应力,变形图,根据分析结果得出机械手主要零部件危险工作面,分析产生危险截面的原因,提出具体的改进方案,并根据仿真结果优化了机械手主要的零件的结构及尺寸。　　利用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真。运用MATLAB计算得到机械手运行实际路线时各个关节在每个时刻的角位移,将输出的文件导入到ADAMS建立的虚拟样机中,仿真出机械手实际的运动路线,验证前期设计的可行性,提出两个驱动方案;STEP和STEP5,通过考察机械手每个关节的受力、力矩、角速度三个性能参数,比较得出在驱动方案STEP5下,机械手整体拥有更好的机械性能,为实际生产加工提供理论依据和技术支持。