刚性机械臂的位置/力控制问题是机械臂领域中的研究热点，精确的轨迹和力跟踪控制无论在理论上还是工程上都具有非常重要的价值和意义。本文以刚性机械臂为研究对象，对位置/力控制问题进行了深入的理论研究，提出了合理的控制方案，完成了系统的数值仿真，为今后更加深入的研究打下了基础。本论文以两连杆链式机械臂为例，建立了机械臂的运动学方程，采用拉格朗日法建立了机械臂的动力学方程，同时建立了直流驱动电机模型。针对机械臂终端受约束的情况，对模型进行了降阶处理，推导出了仅含有独立关节变量和接触力变量的动力学模型。本论文讨论了机械臂的轨迹跟踪控制，设计了基于计算力矩算法的控制器，针对该算法对模型参数鲁棒性差的缺点，设计了基于自适应算法的控制器，增强了控制器的鲁棒性，并结合Barbalat引理对系统的稳定性做了详细分析，通过仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。本论文讨论了受静态约束的机械臂位置/力控制，设计了基于反步法的位置/力控制器，它将控制器分解为动力学控制器和驱动电机控制器级联的形式，降低了设计难度，同时采用鲁棒控制抑制了电机参数摄动的影响，并结合Barbalat引理对系统的稳定性做了详细分析，仿真结果表明机械臂的位置和力都得到了合理的控制。本论文讨论了受动态约束的机械臂位置/力控制，设计了位置和力混合控制器，采用修正的关节空间正交化方法，将速度信号分解为两部分，分别映射到接触点的切线空间和法线空间，实现位置/速度信号与力信号的解耦，同时采用自适应算法来增强控制器的鲁棒性，并结合Barbalat引理对系统的稳定性做了详细分析，仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。