南极内陆冰盖密布沟壑等极端地形,易发生车辆、人员陷落等安全事故;现有轮式、单履带式科考车辆越壑过程中存在车轮及履带车卡滞、陷入冰层,难以为车体提供有效支撑等问题。因此,研究一种采用多肢腿与多履带车协同行驶技术的新型六肢腿履带足式车辆,具有越壑功能,满足沟壑地形条件下的行驶要求。新型六肢腿履带足式车辆越壑时动作复杂,需对其开展构建运动学理论模型、规划越壑步态及轨迹、分析运动特性等几方面研究,具体内容如下:（1）六肢腿履带足式车辆运动学研究。对科考车肢腿履带足式机构构建修正D-H模型、推导正向运动学方程,并对其工作空间进行求解分析,精确反映肢腿履带足末端可到达的最大空间范围。提出一种简化的逆运动学解析求解方法,推导逆向运动学方程;同时,构建科考车驱动器空间与关节空间的映射模型。（2）六肢腿履带足式车辆越壑步态规划研究。规划了一种越壑初始步态,并在此基础上提出一种越壑优化步态,并依据COG静态稳定性判据,验证科考车在越壑优化步态中,可以稳定运行且不发生倾覆。（3）六肢腿履带足式车辆越壑足端轨迹规划研究。采用多段LFPB轨迹规划方法,选取越壑优化步态中后肢腿履带足相向合拢典型步骤作为代表,在关节空间上对右后肢腿履带足进行轨迹规划实例验证,建立各关节轨迹方程并绘制相应轨迹曲线;所规划轨迹通过对应路径点,且圆滑无尖点,保证轨迹速度连续。（4）六肢腿履带足式车辆仿真及验证。对越壑时抬腿工况典型动作、足端轨迹、初始步态以及优化步态过程进行运动学模拟。其中,抬腿工况典型动作中肢腿履带足式机构铰接点坐标数值解和模拟解的相关系数在0.99以上,平均相对误差小于2.2%,验证了运动学方程的正确性。将科考车足端轨迹的仿真结果与实例验证结果进行轨迹、关节角速度及角加速度对比分析,验证了所规划越壑足端轨迹的正确性。对比分析了初始及优化步态模拟过程,结果表明:优化步态相较于初始步态,步骤由23步简化成15步,越壑所用时间缩短了89 s,行驶距离缩短了9979 mm;跨越距离增大了180 mm,侧向偏移减小了576 mm,优化步态需要对科考车重心位置进行实时监测,保证稳定运行避免倾覆。