随着机械加工精度要求的提高,对XYZ平台的控制精度提出了很高的要求,迭代学习控制是针对这种精度控制任务而提出的,通过重复作业,这种控制方法能够实现反馈控制难以企及的完全跟踪。本文以三轴进给伺服装置为研究对象,研究系统如何快速跟踪新的目标轨迹问题和存在初始位置误差时如何实现对期望轨迹的完全跟踪问题。本文的主要工作和成果如下:1、通过查阅大量文献,对迭代学习控制方法及其初始位置误差修正方法进行了论述和分析。2、介绍了基于工业以太网EtherCAT的XYZ平台的系统结构,并建立三轴XYZ平台的二阶模型。3、考虑XYZ平台当前期望轨迹与由以往轨迹基元经旋转和平移变换匹配组合而成轨迹相似的情况,提出了一种XYZ平台的初次迭代控制信号提取方法。该方法通过对轨迹基元的控制信号进行旋转、平移、拼接,并在拼接处进行无扰切换,从而得到当前期望轨迹的初次迭代控制信号。4、针对初始位置偏移问题,提出分段滤波迭代学习控制方法。该方法在初始段内,设计较高的初始截止频率以衰减初始位置误差;中间段,设置斜波过渡,减少对系统产生的扰动;剩余时间段内,降低截止频率以保证学习的收敛性。5、基于CoDeSys软件开发平台对上述方法进行了编程实现,实验结果证明了所提出方法的有效性。6、总结本文已做的工作,并进行了展望。