本文针对国内外有关多维力传感器进行了分析与综述，在此基础上，对整体预紧平台式超静定六维力传感器进行了进一步的理论分析和仿真研究。本文在前人研究的基础上，详细地推导了当坐标系建立在六维力传感器的上平台时，六维力传感器的力雅克比矩阵的解析表达式，并对六维力传感器的各向同性指标以及广义放大倍数指标进行了进一步深入地研究与分析。在综合考虑六维力传感器的各向同性指标、广义放大倍数指标以及传感器的整体外形尺寸等多方面因素的情况下，选出了几组较优的数据做为传感器的结构尺寸参数。以这几组较优的数据为基础，应用工程制图软件MasterCAM建立了整体预紧式六维力传感器的空间几何结构模型，进行格式转换后通过大型有限元分析软件Ansys的数据接口导入到Ansys中，应用Ansys对该六维力传感器的静力和动态特性进行了分析，得到了六维力传感器的固有频率和振型。本论文的研究工作对六维力传感器的进一步研究具有一定的理论指导意义和实际使用价值。