目标跟踪技术,指在第一帧框选出感兴趣的目标,随后在一段图像序列中的每一帧图像实时地跟踪感兴趣的运动目标,是计算机视觉中的一项重要技术,在视频监控、安全监控、自动驾驶和人机交互等方面有着广泛的实际应用。其中主动目标跟踪是利用带移动平台的相机,通过图像反馈控制相机运动自动跟踪感兴趣的目标并使其始终保持在视野中心,相比于静态相机跟踪,能够具有更广泛的视野,并更好的关注目标。但是这种只使用一个相机而忽略来自其他视角信息的方法,很容易在出现长时间遮挡或目标发生突然运动时丢失目标导致跟踪失败。本文提出了一种多相机协同的主动目标跟踪方法,该方法通过引入不同相机视角下的目标信息,来增强单相机目标跟踪的鲁棒性。通过多视角获取目标的三维信息,从而能够在某些相机跟踪失效,如目标被遮挡或运动模糊时,这些相机也能继续进行有效地移动,等待目标的出现,获得更有效的重跟踪。具体来讲,本方法在跟踪过程中,首先对各相机在图像上对目标进行跟踪,随后根据相机的位姿和成功跟踪到目标的相机计算目标的三维位置,通过目标中心的三维位置驱动相机持续跟踪目标。结果表明,该方法能够更加关注感兴趣的目标即保持目标在图像中心,且降低了对单相机跟踪精度的依赖,对遮挡、突然运动和背景杂波具有较强的鲁棒性,同时延长了对目标的跟踪时间。扩展实验验证了该方法在真实场景中的准确性、有效性和鲁棒性。