车辆防抱死仿真技术是ABS产品研发过程中一个重要的开发手段,它可以有效地模拟汽车在各种路面条件下制动时的运动状况,从而在实验室条件下检验ABS的工作性能。因此,仿真系统可以替代一部分开发过程所必须的实车道路试验,从而缩短ABS系统的开发周期,降低开发成本。本文围绕车辆防抱死制动系统的离线仿真和虚拟仿真技术展开工作。本文以车辆制动工况下的七自由度四轮车辆动力学模型(车身横、纵向平动和绕惯性轴的横摆及四个轮胎的旋转自由度,同时还考虑了车辆的前轮转向角)为研究对象,在综合分析了制动过程中轮胎侧偏角变化和因横、纵向加速度引起的载荷转移以及轮胎模型的基础上建立了车辆制动微分方程。在防抱死制动系统的控制算法上采用基于车轮加、减速度的门限值控制算法,分析了其在高、低附着系数路面的特征和门限值的选取方法,研究了路面的识别技术和参考滑移率的求法,并得到该控制逻辑的程序化算法。采用VC++可视化开发平台,通过手工编制程序对建立的模型和控制方法进行了离线仿真。仿真路面包括高附着系数路面、低附着系数路面和对接路面,研究比较了在该三种路面上制动时包括车速、轮速、轮胎角加速度和滑移率、车身横摆角、制动侧向偏移距离和制动轨迹在内的车辆制动重要指标在时域内的变化规律。应用可视化仿真建模软件Multigen-Creator和实时三维视景驱动软件Vega对车辆制动进行了虚拟仿真研究。在Creator中建立了车辆制动模型和场景,研究分析了实时驱动软件Vega在驱动虚拟模型时的关键问题,建立了基于MFC的车辆制动虚拟仿真程序框架,得到了虚拟仿真的场景画面。