论文分析赣南脐橙园的环境以及对赣南脐橙人工采摘过程进行总结,针对赣南脐橙的自动化采摘,提出了一种适合野外丘陵地带赣南脐橙四足移动式采摘机器人。论文主要研究内容如下:(1)论文分析国内外采摘机器人的研究现状,对比现有的采摘机器人,自主设计了一款具有更好的越障性能,更适应丘陵地带工作的四足移动式采摘机器人。采用形态学矩阵的方法,对采摘机器人各功能模块进行合理的组合,完成对四足移动式采摘机器人的整体结构设计和布局。(2)四足运动平台的腿部结构选用机构简单,便于维护,成本低廉的闭链式腿部结构。论文对脐橙采摘过程进行总结以及对脐橙生物学特性的分析,自主设计了一款针对赣南脐橙采摘的新型紧凑型末端执行器。该末端执行器将对脐橙起固定作用的夹持功能和对果柄实施切断作业的剪切功能进行有机的结合,使末端执行器整个结构紧凑简洁。并对末端执行器的整体结构进行静力学分析,确定其结构尺寸。(3)采用D-H法和几何解析法对四足运动平台的腿部进行运动学建模,对四足运动平台进行了正向和逆向运动学分析求解。对论文设计的闭链式四足运动平台进行静态稳定性分析,基于四足移动式采摘机器人对速度和稳定性的要求分析,设计规划出一种占空比为5/6的三角静态步态作为采摘机器人的行进步态。(4)应用ADAMS软件对四足运动平台在地面运动进行运动学仿真。验证了该四足运动平台在移动时的稳定性。应用ANSYS Workbench软件对末端执行器首要受力零部件进行静力学有限元分析,结果显示末端执行器结构能满足脐橙的采摘要求。论文的研究内容为后续四足运动平台应用于农业采摘方面的研究提供重要参考意义,具有广阔的应用前景。