履带行走装置有良好的地面适应性、通过性以及很好的适应各种恶劣的工作环境,具有接地压力小等优点,广泛地应用于军工、特种车辆、农用机械、工程机械、矿山机械等领域。随着国民经济的快速发展,对煤炭等矿产资源的需求与日俱增,在大型露天矿采用连续开采工艺,这种工艺中包含斗轮挖掘机和排土机等大型履带机械设备,使得履带机械向着大型化方向发展,带来高效的生产能力、降低成本等优势,满足经济发展的需求。但是,近年来关于大型履带机械的研发和制造都是依赖于国外的公司,并不能完全自主的自行设计制造。在连续开采工艺中,斗轮挖掘机和排土机是主要生产设备,由于这些设备自身重量大,一般采用三履带或六履带行走装置,国内对这种履带的转向研究甚少,本论文中将对三履带的稳态转向问题进行研究。解决三履带机械稳态转向问题的关键主要在于履带与地面间的相互作用,而履带与地面间的作用是一个复杂的过程。本论文以单条履带与地面间滑转滑移为理论基础,对单条履带进行受力分析,建立了三履带机械三种稳态转向数学模型,列出稳态转向时三履带机械的平衡方程组,以数学软件MATLAB为工具、利用数值方法牛顿迭代法进行求解,分析三履带机械稳态转向特性,完成了三履带机械理论分析计算；紧接着使用动力学分析软件RecurDyn对三履带机械进行仿真分析计算,首先用三维建模软件SolidWorks建立三履带机械的数字模型,通过SolidWorks和RecurDyn之间良好的接口将三履带机械的三维数字模型导入低速运动履带分析模块,完善三履带机械的数字分析模型,进行仿真分析计算,验证理论数学模型分析得到的结果。本论文的内容主要分为以下几个部分：(1)了解大型履带受力分析计算、三履带机械稳态转向的基本理论,搜集与研究三履带机械稳态转向分析计算的国内外研究与发展。(2)分析单条履带转向的理论基础和受力分析,以此为基础通过假设建立三履带机械各稳态转向的数学模型,分析各稳态转向时三履带机械的受力,列出平衡方程组,使用数值计算技术进行编程求解,得到三履带机械稳态转向的一些结论。以驱动力矩增加率和转向不准确度这两个评价指标,分析得出了不同驱动方式下的优缺点,并提出了三履带机械最佳稳态转向驱动条件。(3)利用三维建模软件SolidWorks建立三履带机械的数字模型,并导入动力学分析软件RecurDyn的低速运动履带分析模块中,对该三履带机械样机进行仿真计算,验证理论数学模型的合理性。(4)分析三履带机械单条履带尺寸参数(履带接地宽度b和履带接地长度l)和整机结构参数(履带横向轨距B和履带纵向轨距L)对三履带机械稳态转向性能的影响,为三履带机械的结构设计提供指导。