【摘 要】
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移动机器人的研究是机器人研究领域的一个重要分支.该文以带拖车的移动机器人系统为主要研究对象.这类移动机器人系统是由一个牵引车拖挂多个相互铰链在一起的刚体拖车构成.
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移动机器人的研究是机器人研究领域的一个重要分支.该文以带拖车的移动机器人系统为主要研究对象.这类移动机器人系统是由一个牵引车拖挂多个相互铰链在一起的刚体拖车构成.该文首先对带拖车移动机器人系统的运动学进行分析,为带拖车移动机器人建立了数学模型,并给出了描述该系统中各车体运动轨迹的递推公式.在此基础之上,介绍了等效尺寸的概念,并将其用于带拖车机器人系统的路径规划研究.为找到适用于带拖车机器人系统的路径规划方法,该文尝试了以四叉树环境建模和GPRM(结合PRM方法和删格法思想提出的一种新的启发式路径规划方法)建模方法的路径规划方法.在分析比较了各方法的实验结果的基础上给出了各方法适用范围.为了便于对带拖车移动机器人系统的深入研究,该文另外一部分的主要工作是建立了一个用于该系统研究工作的仿真实验平台系统.在此平台上可以构建各种移动机器人系统运行的仿真实验环境,验证理论研究工作得出的关于带拖车移动机器人系统运动学的各种结论的有效性和正确性,并进行各种路径规划方法的仿真实验,检验各方法的适用性和效率.该文也正是在此部分对有关的工作进行了仿真实验.
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