本论文基于计算机硬盘两级驱动伺服系统，首先采用模型参考控制改善VCM伺服环的输出，并将其回馈给MA伺服环作为输入。利用MA高频宽、响应快等优点，调节VCM输出及位置误差信号，获得较为理想的复合输出结果。但由于诸如摩擦、外部扰动等非线性因素的影响，两级驱动伺服系统低速时存在明显的不平滑运动，难以实现精确跟踪。 为消除摩擦的影响，达到所要求的精度，经典的PID伺服控制算法很难实现，因此本论文基于计算机硬盘VCM驱动伺服系统，将采用鲁棒自适应控制方法，设计高性能的鲁棒控制器。通过应用未知参数及未建模动态有界的先验信息，将自适应控制和滑模控制有效的结合起来，在保证自适应和确定性鲁棒控制优点的同时，消除了各自缺点，有效得补偿了VCM驱动驱轴的非线性摩擦，改善了系统性能。 任何一个多变量系统(MIMO-multi input multi output系统)都存在不同程度的耦合，计算机硬盘两级驱动系统也不例外。但该系统在运行过程中其参数可能随时间在一定范围内变化，按固定参数设计的解耦网络和调节器将失去作用。由此会导致系统性能变差，甚至使系统不能稳定运行。考虑到对象参数变化对解耦网络的调节器参数的影响，本论文针对VCM对MA的耦合影响，将自适应控制与解耦控制结合起来，实现解耦网络和调节器参数随对象参数变化而自适应调整，保证了两级驱动系统解耦控制的质量。