多无人机编队系统在无人机编队与重编队、监控与预警、任务设计与演示等各个方面都发挥着重要作用。如今多无人机执行的任务种类逐渐变得多样化,所涉及的领域越来越广泛,多无人机编队系统所具备的功能也越来越复杂,但是这也给系统调用栈正常运行和系统后期维护带来一定的挑战。现有的多无人机编队系统普遍缺乏对程序调用栈状态堆积问题的优化方法,另外也常常忽视系统程序内部耦合性和后期可维护性。当出现编队规模过大、飞行路径过于复杂的情况,多无人机编队系统的调用栈会存储并堆积程序执行时的各种参数和状态信息,从而引发栈溢出的问题,最终影响系统的整体运行。多无人机编队系统的各功能模块对远程服务的异步请求必不可少,然而多重异步请求会相互依赖层层嵌套,这会引发回调金字塔问题,进而导致系统内部程序的耦合性增强,严重影响后期的可维护性。本文的主要工作如下:(1)针对状态堆积问题,提出一种基于延续传递风格(Continuation Passing Style,CPS)的无人机编队递归算法的优化方法。利用CPS技术中不使用栈的特点,将编队问题中的递归算法改写成尾递归的形式,从而让原本挤压在栈中的信息转移到堆中,有效缓解系统调用栈的压力。(2)针对多重异步请求的嵌套问题,提出一种基于程序切片的CPS转化方法。采用程序切片技术中的程序依赖图作为CPS转化的辅助工具,再根据程序依赖图中控制流和数据流的依赖关系对系统程序进行CPS转化,这样不仅可以有效地提高CPS转化的正确率,而且在一定程度上削弱程序内部的耦合性和提高后期可维护性。(3)研究一种基于延续的系统程序调试方法,该方法利用延续技术实现程序的暂停和恢复执行功能,同时显式地将无人机编队系统程序的内部代码和调用栈展示出来。实验结果表明:本文提出的基于延续传递风格的递归优化算法可以有效地解决系统程序栈溢出的问题;本文提出的基于程序切片的CPS优化转换方法有效解决回调金字塔的问题,同时一定程度上提高了系统程序内部耦合性和后期可维护性。根据本文研究的内容可知,延续传递风格技术在多无人机编队系统优化方面发挥了很大的作用。