本论文主要对具有广阔应用前景的高层建筑外墙涂装清洗经济型壁面爬行机器人的关键技术和结构设计方法进行了研究。论文查阅了大量的国内外壁面爬行机器人的文献资料，对比分析了各种吸附、爬行机构的特点和应用范围，并对高层建筑壁面爬行涂装清洗机器人的研究状况进行了综述。在综合分析的基础上，作者采用螺旋桨推力吸附、轮式行走，楼顶可移动缆车钢绳牵引、PLC两极控制、“8”字形储缆的经济型壁面爬行式机器人的总体方案。成功的解决了获得稳定的吸附力、有较强的越障功能、控制信号传输可靠、对喷涂环境有高的适应性等关键技术。论文建立了机器人行走的力学模型并对机器人的各部结构进行了详细的计算和设计。论文参照直升机螺旋桨和轴流式空压机的空气动力理论，完成了螺旋桨推力吸附装置的设计。论文对壁面爬行机器人全方位移动机构进行了研究，特别对麦卡娜姆轮式全方位移动机构的静力学、运动学进行了详细的分析，完成了它的结构设计计算。可作为自主移动壁面爬行机器人全方位移动机构设计的理论依锯。