【摘 要】
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该论文在对各种控制方案进行比较的基础上,详细论证了基于路径设定和轨迹跟踪的作业车控制方案.为保证轨迹跟踪的快速性和精确性,我们设计了一个三环串级的闭环控制系统,其三
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该论文在对各种控制方案进行比较的基础上,详细论证了基于路径设定和轨迹跟踪的作业车控制方案.为保证轨迹跟踪的快速性和精确性,我们设计了一个三环串级的闭环控制系统,其三个环由内向外依次为速度环、方位环和路径环.为提高作业车的智能化,我们在三环中加入了专家系统、神经网络、模糊控制等一系列的智能控制算法,组成一个名副其实的智能控制系统.同时,对该系统所涉及到的控制理论、控制思想以及作业车的工作原理等进行了详细的阐述,重点介绍了BP网络的模型及算法以及神经元直接PID的具体应用,并讨论了各种算法的基于PC的实现问题.该论文对上述控制思想进行了详细的仿真研究,并结合实际对象——TCV303模拟车进行了系统的实验,仿真和实验都取得了令人满意的结果.
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