现在很多工业现场都引进了工业机器人以实现不同程度的自动化,但是固定平台的轮廓加工工艺存在无法满足工艺要求或者效率过低的问题,亟需有更好的解决方案。为了弥补固定加工方案造成的效率较低和无法满足工艺要求的问题,本课题要靠自行研发来满足这一需求。轨迹跟踪常常在各种实况中应用,如抓取、分拣等。跟踪功能可以极大地提高工作效率,优化生产线的整体结构。通过编码器从直线输送带上获得位移和速度信息,使用匀加速运动和匀减速运动两个运动模型来模拟和预测直线输送带的运动规律,用马尔可夫概率链理论计算两个模型的实际概率并完成概率转换,使用自适应多模型卡尔曼滤波器将两个运动模型混合,最终进行混合预测。完成算法实现和仿真,并分析对比验证的结果,验证了精度的提高。从IMICNC的插补器获得插补之后、逆运动学解之前的加工执行坐标增量,并将该增量与滤波器预测计算得出的位移增量叠加,再进行逆运动学解,最终传递到伺服驱动器,从而完成轮廓跟踪控制的功能。在完成实验平台的搭建和软件的编写后,轮廓跟踪控制系统经过了功能验证实验的验证。