【摘 要】
:
近些年来,伴随着“中国制造2025”和“工业4.0”的提出和不断深化,工业机器人产业的发展势头愈加迅猛。随着工业机器人应用规模的增大,人们对机器人性能及其伺服系统的控制精
论文部分内容阅读
近些年来,伴随着“中国制造2025”和“工业4.0”的提出和不断深化,工业机器人产业的发展势头愈加迅猛。随着工业机器人应用规模的增大,人们对机器人性能及其伺服系统的控制精度和稳定性提出了越来越高的要求。由于机械机构以及控制策略等原因,伺服系统在实际工作中不可避免地存在着振动问题,而振动极大地影响着伺服驱动系统的稳定性及控制精度,制约着机器人的发展。因此,针对伺服系统的振动抑制问题进行研究对于提高机器人性能有着极大的意义。鉴于永磁同步电机伺服驱动系统是一个多惯量、高耦合系统,为方便分析和设计该伺服系统,本文将其简化为双惯量系统模型,分析了扭转振动的产生原因;根据永磁同步电机转矩的数学模型,提出了采用陷波滤波器的控制方法来抑制伺服系统的振动。为获取伺服系统的振动特征参数,在分析快速傅里叶变换算法和振动频率检测算法原理的基础上,基于STC12C5A60S2单片机和ADXL335加速度芯片搭建了数据采集装置,通过该装置得到伺服系统的振动特征参数,对比添加自适应振动抑制算法前后的振动数据说明本文设计算法的正确性;根据检测得到的伺服系统振动参数设计陷波滤波器参数并进行在线调整,以此实现伺服驱动系统振动的自适应抑制;在搭建的永磁同步电机伺服系统模型上对扭转振动和转矩脉动分别进行抑制仿真,仿真结果证明了参数检测算法和自适应抑制算法的正确性以及它们的实用价值。最后,在航天16所自主研发的六关节工业机器人及其伺服驱动器硬件平台系统上进行了参数检测和自适应振动抑制算法的实验验证。实验结果表明,所设计的自适应振动抑制算法可以显著抑制伺服驱动系统的振动,有效地改善了系统性能。
其他文献
2007年12月26日,由湖北唯天粮食产业公司与武汉工业学院联合开发的年产2000吨萌芽米生产线竣工投产。该项目的建成投产,标志着荆门市在大米深加工领域实现了零的突破,填补了
海洋环境下,钢闸门不同部位的腐蚀速度各异,在防腐设计中应区分不同的环境部位。结合工程建设中出现的实际情况,阐述钢闸门防腐设计中应注意的关键问题,并指出旧钢闸门不宜采用喷
中医治疗双眼暴盲症1例宋桂莲(河北省医院050051)关键词暴盲症;中医药治疗张某,男,50岁。半年前右眼突然视物不见,3个月前左眼也突然视物不清,在哈尔滨某医院诊断为:双眼底视网膜中央动脉阻塞,并
<正>一、问题的提出自2016年9月,我国的德育课程又迎来了一次重大转变:课程名称由"品德与生活(社会)"改为"道德与法治",教科书由"一标多本"变为"一标一本"。这一急速的变化给
为了更好地解决我国当前的环境污染问题,实现经济和生态的平衡发展,我国政府陆续颁布了一系列环保法规,要求企业减少环境污染。在此背景下,企业各利益相关者开始关注企业在环
分析了挖河固堤启动工程组合泥浆泵施工中泥浆含沙星大大高于以生吸泥船机淤泥浆含沙量的原因,通过计算说明组合泥浆泵系统能够输送高含沙量泥浆,提出利用组合泥浆泵施工提高泥
目的分析某院在三种不同医保支付方式下的医保管理成效变化,为综合评价医保管理成效提供思路,为某院后续医保管理的工作重点阐明方向。方法以某三甲综合医院2016-2018年间74
目的探讨中级职称医务人员工作满意度及工作倦怠的影响因素,以期提高中级职称医务人员的积极性,为稳定中级职称人才队伍建设提供参考意见。方法采用抽样调查的方法,使用一般
风能作为一种清洁、无排放、可再生能源,近10年来得到了前所未有的重视和发展,中国的潜在可利用风力资源约为250GW。针对风电场建设,从编制办法的采用、设备原价、安装单价的确
总结24例足部骨筋膜室综合征的早期观察和术后护理体会。认为早期观察内容包括全身情况评估、肿胀观察、感觉判定、疼痛评估、循环观察及足间室测压;筋膜切开减压术后,加强病