【摘 要】
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当数字计算机构成控制系统的一个组成部分时，需要对连续的被控对象设计数字控制器。本文根据闭环连续系统与其离散系统之间应遵循的某种等价关系，综述了数字控制系统的再设计问
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当数字计算机构成控制系统的一个组成部分时，需要对连续的被控对象设计数字控制器。本文根据闭环连续系统与其离散系统之间应遵循的某种等价关系，综述了数字控制系统的再设计问题，并且应用这种方法对环形二级倒立摆系统进行了数字仿真和实时控制，验证了这种方法的有效性。 倒立摆系统（IPS）是一个典型的单输入多输出、非线性的不稳定系统。倒立摆系统反应出来的问题涉及到控制理论中的多个方面，它是多个领域的综合。而且，得到倒立摆系统验证过的控制方法大多有着广泛的应用，也因此它有着很高的研究价值。目前国际上的研究热点主要集中于直线倒立摆而对环形倒立摆的研究相对较少，基于这种情况，本文以环形二级倒立摆系统为对象进行数字在设计。
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