【摘 要】
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随着社会发展和科学技术进步,越来越多的科研人员开始重视移动机械臂在野外勘探、武装防爆、灾区救援、农业生产、家庭服务等复杂非结构环境的应用。这些环境常常伴有运动空间不规范、障碍不规则、操作受限、情况多变等特点,给工作人员和机器人正常作业带来困难和安全威胁。为了提高机器人工作性能,科研人员通过优化移动机械臂结构和控制程序提高机器人的环境适应力和抓取成功率,并尝试利用智能算法提高机器人的智能化程度。路径
【基金项目】
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河南省高等学校重点科研项目（19A460004）《基于ROS的移动机械臂开门关键技术研究》；
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随着社会发展和科学技术进步,越来越多的科研人员开始重视移动机械臂在野外勘探、武装防爆、灾区救援、农业生产、家庭服务等复杂非结构环境的应用。这些环境常常伴有运动空间不规范、障碍不规则、操作受限、情况多变等特点,给工作人员和机器人正常作业带来困难和安全威胁。为了提高机器人工作性能,科研人员通过优化移动机械臂结构和控制程序提高机器人的环境适应力和抓取成功率,并尝试利用智能算法提高机器人的智能化程度。路径规划质量和目标识别定位精度决定着移动机械臂能否在非结构环境下顺利完成抓取任务。为解决非结构性环境下移动机械臂目标抓取过程的路径规划和目标识别定位问题,本课题主要研究内容如下:（1）以Rocr6机械臂为研究对象,研究机械臂的空间运动学模型。分析机械臂上建模过程的传统D-H参数法优缺点,提出改进D-H参数法解决机械臂在逆运动学求解中出现多组可行解的问题,并通过0.16%的实验偏差率验证该方法的准确性。（2）以D435深度相机为研究对象,研究基于深度学习的目标识别定位方法。基于内部参数标定和外部参数标定获取的相机坐标变换矩阵,通过对比不同颜色空间的特征信息和不同网络结构的卷积神经网络在数据集上的评价指标,提出综合识别精度为97%的高精度目标识别定位方案。（3）为提高移动机械臂的避障规划效率和质量,提出一种融合蚁群算法与快速搜索随机数算法的ACO-RRT算法。通过构造了一个面对不同场景引入不同探索效用函数和开发效用函数的框架,提高算法的性能;搭建了移动机械臂避障规划的仿真环境,通过对比RRT、RRT*和ACO-RRT算法的路径代价与全局耗时,验证ACO-RRT算法的可行性和优越性。（4）搭建基于移动机械臂的水果摘取实验环境,将整个操作过程分解成目标识别定位、路径避障规划和定点投放三部分实验。由实验结果可知,识别定位坐标相对于实际坐标的拟合优度为0.9964,表明识别定位系统具有很高的识别精度;同时ACO-RRT算法相对于RRT算法和RRT*算法在全局代价上分别提升了28%和13%,在全局耗时上分别缩减了5%和30%,证明ACO-RRT算法的可行性和优越性。本文共用图63幅,表23个,参考文献58篇。
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随着国家治理的日益现代化,自动化行政已经成为行政领域的一种新兴趋势。自动化行政不仅能体现现代社会服务行政发展的理念,还为公众分享公共资源提供了便捷途径,同时也为推进国家法治建设与互联网发展提供有力支撑。自动化行政的出现,使得行政与科技有机地结合起来,实现了权力与权利的有效协调。尽管自动化行政的发展已取得长足进步,但它仍存在着一定程度的不足,从而导致相对人的合法权益受损。因此,在法治框架内,努力兼顾
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为了提高学生对《动物生理学》课程知识点的自主学习主动性和实践应用能力。基于OBE理念和线上线下结合教学模式，以动物医学2020级学生为实施对象，从教学内容、教学方法和考核方式三个方面进行教学改革和实践。通过设置学习目标，结合线上学习资源和线下讲授的教学模式，增强学生自主学习能力，提高学生理论知识的应用能力，对动物医学相关专业学生的培养起到积极作用。
在教学过程中，由于学生对学习的投入程度与学习目标不同，课堂教学的难度日益加大。如何解决二者之间的矛盾已成为学者重点关注的问题。一致性建构教学模式以“成效为本”教学模型为基础，是一种教学设计、学习活动、学习评价一致的建构体系。以黑龙江八一农垦大学动物医学专业“动物生理学”课程为例，以自建慕课学习和翻转课堂为基础，对一致性建构教学模式在动物生理学课程教学中的应用进行了介绍，旨在为一致性建构教学模式在高
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本文围绕生物科学类教学质量国家标准、一流本科课程建设“双万计划”以及“新农科”建设背景，依据产出导向教育理念，从课程目标的定位、课程内容的重构、思政教育的融入、教学模式的改革、评价体系的完善5个方面对动物生理学课程进行教学改革，以期改变传统教学中重校内轻社会、重教学轻教育、重理论轻实践、重知识传授轻能力培养、重教师讲授轻学生体验的现实样态，切实提升教育教学质量，培养出符合行业发展需求的高质量人才。
动物生理学课程是动物科学和动物医学专业重要的专业基础课之一,其教学方法的改革是提高教学质量的关键。参与式教学法是以学生为主体,教师引导学生参与整个教学过程,进而提高学生的学习兴趣和学习主动性。笔者针对目前动物生理学课程教学过程中所面临的一些问题,对部分内容实施了参与式教学法,并根据实际情况把学生的学习态度与能力作为考核重点,建立了相应的参与式教学法配套考核方式,同时也进一步阐述了目前参与式教学法在
在我国“双一流”建设背景下，高质量本科人才的培养越来越受到重视。动物生理学的传统授课方式已不能满足新时代对人才培养的要求。因此，以多样的互动手段刺激学生产生情境兴趣并发展成为持久的个体兴趣，并通过互动方式培养学生的创新精神与探究精神是创新教学的重要途径。现着重论述对动物生理学理论教学进行创新探索的必要性与可行思路，旨在克服传统课程教学上遇到的瓶颈，并培养学生的探究精神和创新能力。
在互联网技术快速发展的时代背景下，针对目前传统《动物生理学》教学存在的问题，对《动物生理学》课程进行教学改革已成为大势所趋。本文主要从《动物生理学》教学现状和改革措施两个方面进行论述，其中改革措施主要包括思政设计、信息化教学、多样化教学方法、完善考核评价体系五个方面，以期降低因缺乏组织学、解剖学相关知识给学习《动物生理学》带来的难度，从而提高学生对《动物生理学》知识的理解，提高知识的传递率，培育高