在全球人口老龄化日益加剧及下肢运动功能障碍患者日益增多的背景下,研究下肢康复训练机器人对提高患者生存质量和降低家庭及全社会负担的有重要意义与应用价值。依托辽宁省自然科学基金项目及辽宁省科学研究计划项目，对全方位移动式下肢康复训练机器人虚拟样机仿真平台研究，为优化机器人控制器及机械结构奠定了基础。采用Adams、Pro/E、Mechanism/Pro软件建立了全向移动式下肢康复训练机器人虚拟样机平台。介绍了采用PRO/E软件建立机械模型的方法与过程；利用Mechanism/Pro完成机械模型与动力学模型的转换方法，并详细介绍了参数选择过程。通过对搭建的康复训练机器人机械虚拟样机测试，在验证了设计的机械结构可行性的同时，找出机械设计结构缺陷，并提出相应的改进方案，最终加工实体机器人样机。采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方式构建了机器人控制器设计仿真平台，可实现基于精确机器人动力学模型的控制器设计。详细论述了仿真平台建立过程及参数选择方法，为进一步控制器优化设计奠定了基础。创新性工作：采用Adams、Pro/E及Mechanism/Pro建立了全向移动式下肢康复训练机器人虚拟仿真样机平台；采用Adams及matlab联合仿真方法，建立了基于精确机器人动力学模型的控制器设计仿真平台，为后续研究打下基础；根据检仿真结果，剖析原设计的缺陷，改进机械结构设计，并最终制造了新型下肢康复机器人样机。