本文以全区域覆盖移动机器人为研究对象,重点研究导航中的误差分析与校正。导航技术是全区域覆盖移动机器人的核心技术,主要涉及传感器技术及信息融合、定位技术、全区域覆盖路径规划。目前关于传感器信息融合与全区域覆盖路径规划的理论研究取得了卓越成果,但是在全区域覆盖移动机器人的实际运行过程中,由于各类误差的存在,使得这些算法的应用效果不够理想甚至失效。因此全区域覆盖移动机器人导航中的误差分析与校正显得尤为重要。本文以自主研制的全区域覆盖移动机器人ZIMROB为研究平台,针对基本区域的全区域覆盖问题,将导航中的误差分为三大类:传感器引起的误差、机械系统引起的误差和环境因素引起的误差。传感器引起的误差主要来源于编码器和三维数字罗盘。文中在充分分析误差成因的基础上,设计了鉴相滤波电路用于消除由于抖动引起的编码器误计数,并采用M/T测速法有效保证了测速精度。三维数字罗盘LP3300-232自带校核程序,但只能满足一般应用的需要,为了提高导航精度,根据罗盘的性能特征,应用最小二乘法进行精确校正。机械系统引起的误差主要分为传动系统误差和驱动轮尺寸及安装误差。前者可通过专门的传动误差测量系统予以确定,后者针对其中最重要的驱动轮轮径不一致及轮距不确定问题,利用著名的UMBmark法进行校正。环境因素引起的误差中最普遍的是驱动轮非纯滚动引起的误差,即打滑引起的误差,本文讨论了利用编码器和三维数字罗盘进行打滑辨识和误差补偿的可行性。通过分析可知,编码器与三维数字罗盘提供的信息能有效辨识与校正机器人直线运动和弧线运动中的打滑误差,但是不足以辨识与校正机器人做定点转动时的打滑误差。