中国现代制造行业的快速发展推动着冲压机械持续的改造创新。数控转塔冲床作为重要的冲压设备，冲压性能得到不断提高，但是数控转塔冲床的板料装卸大都采用人工操作，人工装卸板料不仅生产效率低，而且装卸工作量大、时刻危害人身安全。在数控转塔冲床装卸过程中采用装卸机器人，可以形成高速化的柔性冲压生产线，减少操作工人的工作量，增强劳动安全性，提升冲压自动化水平。　　本文依据数控转塔冲床的工作特点以及对装卸过程的功能要求，完成了数控转塔冲床六自由度关节型装卸机器人三维建模和总体方案设计，列出了数控转塔冲床装卸机器人各连杆参数及关节变量的取值范围，利用Matlab/Robotics Toolbox构建了装卸机器人运动模型，进行了装卸机器人的运动学仿真。分析了机器人关节空间轨迹规划算法和笛卡尔空间轨迹规划算法，并进行了轨迹仿真，绘制出了相应的变化曲线。搭建了数控转塔冲床装卸机器人嵌入式控制系统的开发平台，对数控转塔冲床装卸机器人的手持盒、运动控制器进行了硬件选型和软件设计，采用了基于Linux平台下的QT Creator工具开发出图形用户界面，将开源计算机视觉库OpenCV成功移植到ARM开发板上，分析并完成了图像处理过程和工件图像的特征提取，并且实现了数控转塔冲床装卸机器人运动控制和机器视觉两大子系统之间的通讯，将工件中心坐标作为数控转塔冲床装卸机器人运动的目标位置，实现冲压工件的在线检测和装卸功能。