【摘 要】
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基于迭代学习控制与机器人运动模仿之间的内在相似性,本文尝试将迭代学习控制用于轮式移动机器人的运动模仿系统,利用分离矩阵集(unmixingset)方法与迭代学习控制相结合,提出
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基于迭代学习控制与机器人运动模仿之间的内在相似性,本文尝试将迭代学习控制用于轮式移动机器人的运动模仿系统,利用分离矩阵集(unmixingset)方法与迭代学习控制相结合,提出了一类通用的控制器来解决视觉伺服中摄像机无标定情况下的机器人运动模仿控制问题.本文在进行了系统的理论分析同时,采用改造后的Pioneer2-DXE轮式移动机器人及Panasonic彩色CCD摄像机和大恒CG400图像采集卡、PC机以及无线通信网络实际构建了无标定机器人视觉运动模仿系统并进行了相关实验研究.在摄像机图像平面平行于机器人工作平面的情况下,针对图像雅可比矩阵具有粗糙知识和完全未知两种情况下进行了直线示范轨迹的运动模仿;在摄像机任意放置的情况下,对完全未知图像雅可比矩阵情况下进行了曲线示范轨迹的运动模仿研究.实验结果表明,本文所提的迭代学习控制与分离矩阵集方法相结合的方法能够较好地完成无标定机器人视觉运动模仿的研究课题.
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