本文以燕山大学自行研制的液压伺服驱动六自由度并联机器人大型实验室样机为研究对象，首先介绍了六自由度并联机器人的结构、六自由度平台的应用前景以及并联机器人控制理论的发展概况；然后推导了液压伺服并联机器人的动力学数学模型，并以此模型为基础，设计了变结构鲁棒自适应控制器和鲁棒自适应控制器,最后设计了基于状态观测器的鲁棒控制器。所设计的变结构鲁棒自适应控制器能够有效克服液压伺服并联机器人系统参数变化和负载扰动的不良影响，并保证系统的鲁棒全局渐近稳定性和良好的动态跟踪性能。但由于变结构控制本身存在着抖振现象，对系统有一定的负面影响，因此，本文又设计了第二类控制器即鲁棒自适应控制器。该控制器将鲁棒控制和自适应控制结合起来，对参数变化具有较强的自适应性，同时，可以有效抑制外界干扰的影响，实现了对系统轨迹的渐近跟踪。最后，考虑到液压伺服并联机器人系统状态难以直接测量，设计了观测器以重构状态，并基于鲁棒控制理论，通过求解两个Riccati不等式，设计了基于状态观测器的液压伺服驱动并联机器人的鲁棒控制器。文中对各种控制器都给出了仿真研究，理论分析和仿真结果证明了本文所设计控制器的有效性。