钣金件折弯是工业生产中一种重要的加工方法,折弯工艺在很大程度上决定了钣金件的最终质量和折弯精度。目前,制造业正朝着信息化和自动化的方向发展,随着机器人技术的日益成熟,它们不止是工业制造中的劳动力,更可以完成一些危险且具高难度的任务。同时,与机器人相关的课题一直是研究热点,如路径规划、运动和协同控制等。随着现代企业对采用机器人配合折弯机进行折弯作业的需求逐渐增高,本文对五自由度机械臂的折弯操作进行研究,并在此基础上,以互联网为媒介搭建了网络化远程控制系统,从而实现了远程控制机器人进行折弯加工的目的,提高了机器人折弯工艺的智能化和自动化程度。本文根据五自由度直角坐标折弯机器人,进行包括运动分析、轨迹规划及远程控制等关键技术在内的研究与实验。具体如下:首先,对五自由度机械臂的总体结构设计进行阐述,并搭建五自由度直角坐标折弯机器人硬件平台。针对折弯机器人控制系统所用到的伺服驱动器和运动控制卡,进行软件调试与系统控制程序的编写。其次,对机器人折弯工艺路径规划进行研究,通过建立五自由度直角坐标折弯机器人连杆坐标系,得到D-H参数并进行相关的运动学分析,求得机器人运动学方程。在此基础上再对机器人实际折弯工艺中的折弯路径进行程序编写。之后,对机器人运动轨迹在关节空间和笛卡尔空间中分别进行运动规划。利用多项式插补规划运动过程中的关节速度,利用分段函数组合正弦函数规划在无障碍物环境中的折弯轨迹,利用基于随机树思想改进的人工势场法规划在有障碍物环境中的避障轨迹。通过数学模型并应用Matlab软件来验证上述算法对机器人进行折弯加工运动的可行性。最后,使用物联网技术和Python开发技术通过网络服务器将各类终端与五自由度机械臂进行结合,实现基于物联网的机器人远程控制,并通过实验进行验证。