实际控制系统中，饱和非线性十分常见，输入受限大量存在，执行器发生饱和时，系统性能会受到极大影响，甚至发生不稳定。对于输入受限系统的研究无论在理论上还是实际应用中都具有重要意义，成为控制理论研究的新热点。 对于受限系统，一般首先忽略饱和非线性环节，设计出满足性能指标的线性控制器，然后设计抗饱和补偿器以保持系统的稳定性和高性能。这种策略借助了相对成熟的线性系统理论，是可行且有效的。 对于无时滞的输入受限系统，本文沿用无源系统理论，研究了系统闭环稳定性和抗饱和性能，并针对基于内模控制技术的动态抗饱和框架，给出了具有标准线性矩阵不等式的形式的稳定性条件和性能优化方法。 对于含多时滞输入受限系统，本文采用不变椭球原理，分别研究了系统的时滞独立渐近稳定性和时滞依赖渐近稳定性，导出了相应的充分条件，补偿器的设计方法也同时以线性矩阵不等式的形式给出。