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该文的研究内容来源于国家“921”项目,即载人航天计划.航天服拥有弯曲/伸展关节（柔性关节）,此关节变化时不同于均为刚体的机器人关节的变化.文中针对航天服手臂变化的特点给出了航天服柔性关节模型的建立方法.文中利用测量机器人运动学计算航天服末端的位置姿态;利用航天服运动学逆运算求出其关节角度;利用航天服静力学计算其静力矩.由于航天服模型的复杂性所引起的运动学逆运算无解,文中给出了一种通过几何法（查表法）求解该问题的方法.该文最后进行了航天服关节阻尼力矩的测量实验.